助力机械手臂的三种运动方式

随着现代化工业的不断发展以及生产过程机械化和自动化水平的提升，助力机械手凭借其自身明显的特点得到了广泛应用。如：应用助力机械手可以减轻劳动强度、提高产品质量、改善劳动条件，避免人身事故的发生，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、和有放射性以及毒性污染的恶劣环境中，应用助力机械手可以部分或全部地替代人来安全地完成作业，有节奏地进行生产等，展现出广阔的应用前景。

 直移型：这种运动型式的助力机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度，即臂部仅仅作弹性升降和平移等运动，它的运动规模的图形可所以一条直线一个矩形平面或一个长方体。这种型式的机械手布局简略，运动直观性强，便于完成必定的精度要求，但其占有的空间方位大相应的工作规模较小。 

       屈伸型：这种形式的机械手臂部有大臂和小臂两部分，除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外，小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看，小臂相对大臂作屈伸运动，根据此特征称之为屈伸型，它的运动规模图形为球体。 

       俯仰型：这种运动型式的助力机械手其臂部除了具有水平反转这个活动度外，还具有臂部俯仰这一活动度，这两个活动度与臂部弹性活动度构成一个完好的俯仰型机械手，它的运动规模图形为一空心圆球特征运动为俯仰，为便利起见称俯仰型，通常将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的机械手称为俯仰型。